問：LORD慣性傳感器有API（應(yīng)用程序接口）嗎？

答：是的，慣性傳測量感器編程接口由一組緊湊的設(shè)置和控制命令以及非常靈活的用戶可配置數(shù)據(jù)輸出格式組成。命令和數(shù)據(jù)根據(jù)設(shè)備內(nèi)部架構(gòu)分為四個命令集和兩個數(shù)據(jù)集。四個命令集包括一組“基本”命令（一組在許多類型的設(shè)備中通用）、一組特定于 LORD Sensing 慣性傳感器產(chǎn)品線的統(tǒng)一“3DM”（3D 運(yùn)動）命令、一個一組特定于 LORD Sensing 導(dǎo)航和高級 AHRS 設(shè)備的“估計過濾器”命令，以及一組特定于由多個內(nèi)部傳感器塊組成的傳感器系統(tǒng)的“系統(tǒng)”命令。數(shù)據(jù)集代表慣性傳感器能夠產(chǎn)生的兩種類型的數(shù)據(jù)：“估計濾波器”（姿態(tài)）數(shù)據(jù)和“IMU”（慣性測量單元）數(shù)據(jù)。3DM-GX5-25 中使用的估計濾波器類型是自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器 (EKF)。

       基本命令： Ping、Idle、Resume、Get ID Strings 等。

       3DM 命令： Poll IMU Data、Estimation Filter Data 等。

       估計過濾器：命令重置過濾器、傳感器到車架轉(zhuǎn)換等。

       系統(tǒng)指令：切換通信模式等。

       IMU數(shù)據(jù)： Acceleration Vector、Gyro Vector等。

       估計過濾數(shù)據(jù)：姿態(tài)、加速度估計等。

       該協(xié)議是基于數(shù)據(jù)包的。所有命令、回復(fù)和數(shù)據(jù)都作為消息包中的字段發(fā)送和接收。命令都通過 ack/nack 確認(rèn)（有少數(shù)例外）。數(shù)據(jù)包具有基于其內(nèi)容的描述符類型字段，因此很容易識別數(shù)據(jù)包是否包含 IMU 數(shù)據(jù)、估計過濾器數(shù)據(jù)、命令或回復(fù)。